Codesys V2.3 - PID Regler

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Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem und bin ein Anfänger was die Codesys-Programmierung betrifft:

Vorraussetzungen: Codesys V2.3 mit oscat310.lib

Es geht um das Abfahren eines vorgegbenen Geschwindigkeitsprofils durch die Veränderung der Gasvorgabe eines Autos.

Meine Eingangsgrößen sind die aktuelle Gasstellung als REAL sowie die Soll- und die Ist-Geschwindigkeit als REAL.
Am Ausgang soll die "neue" Gasstellung ausgegeben werden.

Wie würdet ihr das Ganze vom Schema her aufbauen? Mit PID-Regler usw... 
Bin für jeden nützlichen Hinweis dankbar!

Grüße